Die Geschichte von Külsheim, ein ehemaliges Reichsdorf, war schon immer eng mit der von Windsheim verknüpft , da der Ort nur etwa 1 Kilometer davon entfernt liegt . Das genaue Gründungsjahr Külsheims läßt sich nicht mehr feststellen, aber es wurde 790 das erste mal urkundlich erwähnt. Külsheim ist eine Siedlung der merowingischen Franken.
Eine Wallanlage und Münzfunde aus der Zeit ca. 450 v.Chr. und Münzfunde aus der Römischen Kaiserzeit zeugen von wesentlich früheren Siedlungen.
Der Ort hatte ein Schloß, es war der Sitz der Ritter von Külsheim. Die Reichsritter von Külsheim waren gegen Ende des 10.Jahrhunderts ein angesehenes Geschlecht. Sie standen unter der Lehenshoheit von Hohenlohe. Sie wurden im Laufe der Jahrhunderte noch mehrmals urkundlich erwähnt. Ihre Besitzungen lagen in Külsheim und im weiteren Umkreis von Ansbach. Das Schloß in Külsheim wurde auf den Mauern einer ehemaligen keltischen Fliehburg errichtet.
Der Kaiser nahm 1309 Külsheim unter seinen Schutz. 1348 - 1350 wir ein Friedrich Esel, Ritter zu Külsheim genannt. In Franken brach 1381 der Städtekrieg aus, das Volk lehnte sich gegen den Adel auf, bei dieser Gelegenheit brannten die Windsheimer das Schloß nieder. Es wurde danach wieder aufgebaut. Jetzt steht auf dem Platz ein Haus, das Schlößchen genannt wird. Die hohenlohischen verkauften ihre Hoheitsrechte über Külsheim an die Stadt Rothenburg. Um 1413 waren die Ritter von Külsheim ausgestorben. Ihr Wappen ist das jetzige Gemeindewappen. Während der Zeit der Bauernkriege ist über Külsheim wenig bekannt. Ab 1490 stand Külsheim unter brandenburgischem Schutz. Die Kirche in Külsheim wird 1502 das erste mal erwähnt. 1525 mußte Rothenburg die Gerichtshoheit über Külsheim abgeben, die es bis dahin besaß. Eine Schule wird in Külsheim 1593 das erste mal erwähnt.
Im 30-jährigen Krieg mußte Külsheim stark leiden. Schon im Jahre 1621 kamen einige Külsheimer ums Leben, als Graf Mannsfeld "seiner Armada ca. 10 000 Mann stark zu Rossen und zu Fuß mit Artillerie" in Külsheim einen Halt machte. Die Pest wütete in Külsheim in den Jahren 1585, 1606 - 1607 und kam 1625 wieder, dabei starben 90 Menschen. 1630 begann die Pest von neuem, diesmal starben 85 Personen. 1634 erschien der kaiserliche Feldmarschall Suis, um Windsheim zu belagern. Sein Hauptquartier war das Schloß in Külsheim. In der ersten Nacht ließ er schanzen und beschoß mit zwei Batterien Windsheim. Am 6. März 1648 erschienen 600 Schwedische Reiter und Kavallerie in Külsheim. Am 10. März zog die schwedische Hauptarmee mit 16000 Mann vor Windsheim auf, um es einzunehmen. Külsheim, das schon durch schweren Beschuß stark zerstört war, wurde bis auf ein Haus und die Kirche abgerissen, das Holz wurde von den Soldaten verheizt. Die Steine der zerstörten Gebäude wurden für die Befestigungsanlagen in Windsheim verwendet. Es dauerte lange bis sich Külsheim von diesem schweren Schicksal erholte. Bereits seit 1525 war Külsheim evangelisch. Die Kirche von Külsheim war schon immer eine Filiale von Windsheim gewesen. Die erste Külsheimer Kirche wird 1579 erwähnt. Sie wird 1693 abgebrochen, da sie durch ein ungestümes Wetter starken Schaden erlitten hatte (der Kirchturm wurde bereits von den Schweden 1648 abgerissen). Der Windsheimer Bürger Wolff Blank wurde zu Sammlungen für den Wiederaufbau der Kirche durch ganz Deutschland 

Külsheim Ortseingang von Erkenbrechtshofen gesehen

geschickt. 1701 konnte die neue Kirche eingeweiht werden. Gegen Ende des 19.Jahrhunderts wurde diese wieder stark baufällig und abgerissen. Die daraufhin 1907 wieder neuerbaute Kirche steht heute noch. 1792 wurde Külsheim preußisch und 1810 bayerisch. Erkenbrechtshofen, das bis dahin zu Hoheneck gehörte, kam 1817 zu Külsheim.
1855 ereignete sich in Külsheim ein Mord, ein Metzgergeselle brachte seine schwangere Geliebte um. Der Ort brachte auch eine bekannte Persönlichkeit hervor. 1870 wurde der Tagelöhnersohn Leonhard Moll in Külsheim geboren. Der Maurergeselle gründete 1894 in München eine Aktiengesellschaft in den Bereichen Bau, Industrieanlagen und Projektentwicklung. Die Gesellschaft beschäftigt 1800 Mitarbeiter. Leonhard Moll starb 1945. Am Mühlbach stand bis in die siebziger Jahre noch eine Mühle, die außer Betrieb war und abgerissen wurde. Külsheim besitzt eine Freiwillige Feuerwehr und etliche Vereine, die auch ihre Mitglieder in Erkenbrechtshofen haben. Zur Zeit hat Külsheim noch zwei Gastwirtschaften. Die landwirtschaftlichen Vollerwerbsbetriebe haben sich inzwischen um etwa zwei Drittel reduziert  Auf der Gemarkung Külsheim befindet sich ein Gipssteinbruch und einige Quellen , die die Bad Windsheimer Sole liefern . Der Ort wurde 1978 nach Bad Windsheim eingemeindet.